项目名称:面向煤矿井下环境的多模态数据自适应加权融合SLAM算法研究

项目性质:国家自然科学基金青年项目(2023.01.01-2025.12.31)

项目主持人:蔺小虎

项目简介：本项目研究多模态数据质量增强的层次化特征匹配方法，实现稳健前端里程计特征匹配；构建LiDAR点云引导的图像增强能量模型，实现煤矿井下兼顾LiDAR点云几何精度和图像细节特征的稠密深度估计；研究后端多模态数据自适应加权融合方法，构建智能容错结构与权重动态组合模型，实现煤矿井下连续可用、精确可靠的SLAM，为煤矿智能开采、安全巡检、远程调度等提供重要的理论参考和技术支撑。研究内容包括：多模态数据质量增强的前端层次化特征匹配方法；LiDAR点云引导的图像深度精确估计方法；多模态数据智能容错结构与自适应加权融合方法等。